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今週は梅雨空が続いてます(ーー;)

 テスト走航をしたこの前の日曜日からこちらはずっと梅雨空が続いています。きょうは久しぶりに日中は晴れ間も見えましたが、午後からは再び梅雨空に変わりました。早朝だけでも晴れてくれればいろいろテストもできるのですが早朝は濃い霧が立ち込めてまったくテストになりません。

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 これまで船体に搭載した太陽電池を最も効率良く活かすため、いろいろな組み合わせを試してみました。そのためメカデッキ内は簡単に組換えができるようにほとんど機器を押し込めただけで固定していませんでした。ここにきてやっと湖水縦断に挑戦する機器の組み合わせが固まったので配線の整理と電池ボックスをデッキ内に固定しました。モーター始動用のスイッチもデッキ側壁に穴を開け、外部からスイッチを操作できるようになりました。
 今度の土日に晴れ間が広がることを心待ちにしています。さて、先週走航テストを行ったときの様子をちょっとだけご紹介します。

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 左の画像は先週の土曜日に1年ぶりに訪れた十和田湖です。この日はほぼ快晴に近いお天気で風も微風とソーラーボートにとっては全く理想的な条件が整っていました。残念ながらサーボモーターを制御するサブルーチンのバグのため思うように制御できず早々にテストを切り上げました。ちなみに写真に映っているのはいつもテストのお供をする筆者の孫です。いまから模型の楽しさを少しずつ教えているところです。

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 この画像は翌日の日曜日にプログラムのバグを修正し、その効果を確認するためにテストしたときのものです。ビデオをキャプチャーした映像のため不鮮明な点はあしからずm(__)m。この日のテストでは前日の方向制御が効かない不具合が払拭され任意の方向に放たれた船体はおよそ5mほどで設定されたウェイポイントの方角に向くようになりました。舵角を前日の倍に大きくした効果も出ています。風によるさざなみはありますが、Aquarius2はその船体を前後左右に揺さぶられることもなく意外にも安定した姿勢で航行します。これは双胴船の特徴なのかもしれません。この日のテストでも万一に備え長さ100mほどの釣り糸を結んでテストを行いました。広い湖面に長さ70cm足らずの船体は岸から100mも離れるととても小さく見え、湖岸道路から船を追跡するのはかなり至難の技です。ちょうど画像の正面やや右側に見えている岸が目指す最終ウェイポイントの子ノ口になります。あいにくこの日は朝からどんよりとした曇り空で時折薄日が差すものの連続してプロペラを回せる電力は生まれません。テストはほとんど補助バッテリーからの電力だけで行いました。

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