倒立振子ロボット製作記その13:新たな問題が浮上(・・;)
昨日、新作ロボットを起動してみたところ新たな問題が浮上しました。前回、モーターを駆動した際にマイコンがハングアップする原因として当初はモーターから発生するノイズが原因と考え、モーター端子間にパスコンを入れて対策を施しました。ところが今日になって駆動テストを行ってみると再び同じ現象が発生します。どうやらマイコン自体がハングアップするのは別に原因がありそうです。駆動テストを繰り返すうちにハングアップするのは特定の電源を用いたときに発生することが分かってきました。特定の電源とはモバイルバッテリーです。モバイルバッテリーからマイコンとモーター用の電源を同時に用いると発生します。ハングアップすると同時にモバイルバッテリーからの電源供給も止まっています。しかもモーターの回転方向が切り替わる瞬間にハングアップすることを確認しました。モーターの回転方向が切り替わる瞬間には小型モーターと言えどかなりの大電流が発生するはずです。推測するとおそらくこのモバイルバッテリーには過電流防止回路が組み込まれているような気がします。使っているモバイルバッテリーは電流容量がおよそ3Aのやつです。ラズパイB+の場合、消費電流がおよそ2A前後のはずなので余裕があるのはあと1A程度です。それに対して駆動用モーター2台の消費電流はスペック上、各300mAなので瞬間的にも1Aを超える場合もありそうな気がします。このままではモバイルバッテリーをマイコンとモーターの併用電源として使うことはできません。
そこで思案の末に対策したのはモバイルバッテリーはマイコン専用の電源として用い、モーター駆動用としては新たにバッテリーを追加することにしました。追加したのは廃棄したガラケーに使われていたリチウムイオンバッテリーです。1セル3.7V,800mAの仕様でやや容量に余裕がありませんが、単なる立たせるだけが目的の試作ロボットなので長時間モーターを駆動させる必要もなくこれでも充分使えると思います。
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